De Burchtruïne Pietersheim in Lanaken werd gebouwd in de tweede helft van de twaalfde eeuw in opdracht van de toenmalige heren van Pietersheim.
De locatie werd bouwklaar gemaakt door van lokaal gewonnen grind een cirkelvormig eiland te vormen, waarvan men de randen ophoogde tot een wal. Vermoedelijk bevond zich bovenop deze wal een houten palissade. De oudst bekende structuren zijn de poorttoren, een rechthoekige put, en de kapel.
In 1225 verwierven de heren van Pietersheim de kerkelijke rechten over Lanaken. Daarop werd het complex uitgebreid met een bijgebouw (als woonst voor de burchtkapelanen), een garnizoenstoren en een woonkwartier voor de heer. In 1378 werd het complex ingenomen en deels afgebroken door de Luiks-Tongerse milities.
In 1410 kwam het complex door erfenis en huwelijken in handen van de heer van Merode en Frentz. De Merodes verbouwden de vervallen burcht tot een residentieel kasteel in hooggotische stijl. Er werd door de Merodes bij- en aangebouwd tot de overmeestering door de hertog van Parma, Alexander Farnese. Deze verbleef er tijdens het beleg van Maastricht in 1579.
In 1587 kregen de Merodes het complex terug in handen. Vanaf dat moment werd het door de Merodes nog uitsluitend als jachtkasteel gebruikt. Het beheer gaven ze in handen van een rentmeester. In 1797 werd het nieuwe jachtslot voltooid. De burcht raakte vanaf dat moment in verval. Dit slot brandde af in 1926 maar werd volledig herbouwd. De voormalige burcht deed dienst als boerderij. In 1971 verkocht de toenmalige eigenaar Xavier de Merode het landgoed aan de gemeente Lanaken. Die maakte er een toeristische attractie van. De burchtruïne werd geconsolideerd en doet tegenwoordig dienst als bezoekersonthaal voor het Nationaal Park Hoge Kempen